Angleterre, février 1587. La pièce de Schiller commence quelques jours avant la condamnation à mort de la reine d’Écosse, prisonnière de la reine Élisabeth Ire d’Angleterre pendant dix ans. Accusée d’avoir orchestré l’assassinat de son mari Darnley pour épouser son meurtrier, Marie Stuart est forcée d’abdiquer et se réfugie en Angleterre. La souveraine déchue y vit recluse, dans l’attente du verdict d’Élisabeth, irrésolue quant au sort à réserver à sa rivale et accablée par la servitude du pouvoir.

Le drame de Schiller orchestre la rivalité entre les deux reines, la haine farouche qui les divise par-delà leur foi, les manœuvres conspiratrices de leurs conseillers, l’inconstance des passions politiques, sur fond de Réforme protestante en Europe. Décidé « à faire triompher la liberté de son imagination sur l’Histoire », Schiller s’est autorisé quelques libertés par rapport aux faits réels pour écrire « la mieux construite de toutes les tragédies allemandes » selon Madame de Staël.